Bagaimana menghapus kernel-kernel lama di Ubuntu

Setiap kali ada update untuk kernel, maka kernel baru akan terinstal sedangkan kernel lama tidak secara otomatis terhapus (uninstalled) sehingga kita akan melihat daftar kernel lama yang cukup panjang di menu grub saat start.
Kalau kita tidak memiliki masalah dengan kernel baru yang terinstal maka kita dapat menghapus kernel-kernel yang lama. Namun perlu juga